2026 REWRITE搭載電装 - 取り扱い説明書

⚠️注意事項⚠️

発煙・発火などの異常が見られた場合，速やかに電源を遮断する．
LiPoバッテリーに膨張などの異常が見られた場合，使用しない．
サーボモーターが急激に駆動することを周知する声掛けをする．
異常と判断できなくても，気になることがあればすぐに26代の電装班員に報告・確認する．
- 異常を見つけてくれたらヒーロー🦸
- 異常じゃなければ一安心🥰
カウル，翼，桁など，電装班では馴染みの少ない製作物に触れるため，十二分に注意する．

簡単な仕組み（➔詳細はこちら）

メインの機能

フライトログ（フライト中の様々な物理量）の測定・記録をおこなう．
- センサーのある各電装部からエアデータ電装部に測定した値を送る．
- エアデータ電装部で各基板のデータを処理，1行の文字列に変換．
- 生成したログを3箇所（エアデータ，機体下，胴体桁）のmicroSDカードに分散して保存（冗長性の確保）．
ラダーの駆動
- ロードセルの値を読み取り，レバーを握り込む力に応じて垂直尾翼を駆動する．

サブの機能

ライブラリSerialWebを用いたWi-Fi経由のデバッグログ出力．
ピッチが水平であるかを示すビープ音をBluetoothで送信し，無線イヤホン経由でテール持ちへ伝達．
胴体桁電装部にあるスピーカーにより，機速などの情報をパイロットへ伝達．

flowchart TD
    subgraph air["エアデータ電装部 (Airdata/Air)"]
        ics(["ICS変換基板"])
        main(["主マイコン"])
        sub(["副マイコン"])
        sensors(["各センサー"])
        
        ics ~~~ main
        sensors -- "機速
GPS
気温・気圧" --> main
        sensors -- "電圧
電流" --> sub
        main -- "ログ保存" --> sub
    end
    rudder["ラダー電装部 (Rudder)"]
    fuselage["胴体桁電装部 (Fuselage)"]
    servo["サーボモーター (Servo)"]
    under["機体下電装部 (Under)"]
    client["スマホなど(Wi-Fi)"]
    bt["無線イヤホン"]
    speaker["スピーカー"]
    tail(("テール持ち"))
    p(("パイロット"))

    under -- "超音波高度
LiDAR高度
気温・気圧" --> main
    fuselage -- "姿勢角×2
気温・気圧" --> main
    rudder -- "駆動角度" --> main
    rudder -- "駆動角度" --> ics -- "サーボ駆動" --> servo
    main -- "ログ保存" ---> under
    main -- "ログ保存" ---> fuselage
    sub -. "デバッグログ" .-> client
    fuselage -.-> bt -- "水平伝達" --> tail
    fuselage --> speaker -- "機速など" --> p

スケジュール

7/25

gantt
    dateFormat  HH:mm
    axisFormat  %H
    title 7月25日 スケジュール

    section 全体の動き
    起床                               :milestone, m1, 05:30, 0m
    湖岸へ移動開始                     :milestone, m2, 06:00, 0m
    積下ろし テント設営※               :active, t1, 08:00, 09:00
    機体組み上げ / 機体保持 / プラホ練   :active, t2, 09:00, 11:30
    昼食                               :active, t3, 11:30, 13:00
    機体チェック → 機体解体           :active, t4, 13:00, 16:00
    ホテルへ移動                       :active, t5, 16:00, 20:30
    機体保持                           :active, t6, 16:00, 20:30
    夜間保持                           :active, t7, 20:30, 22:00

    section 電装の動き
    ラダー養生                         :milestone, i1, 08:30, 0m
    電装アセンブリ                     :milestone, i2, 09:00, 0m
    電装動作確認                       :active, i4, 09:00, 13:00
    LiPo残量確認                       :milestone, i5, 13:00, 0m
    電装動作確認                       :active, i6, 13:00, 16:00
    解体・本番準備                     :milestone, i7, 15:00, 0m
    LiPo充電                           :active, i8, 17:00, 22:00
    トランシーバー充電                 :active, i9, 17:00, 22:00

7/26

gantt
    dateFormat  HH:mm
    axisFormat  %H
    title 7月26日 スケジュール

    section 全体の動き
    起床                     :milestone, m1, 01:30, 0m
    湖岸へ移動開始           :milestone, m2, 02:00, 0m
    集合                     :milestone, m3, 02:30, 0m
    機体組み上げ・運用       :active, t1, 03:00, 06:00
    フライト(予想)           :milestone, m4, 06:00, 0m
    撤収                     :active, t2, 06:00, 09:00

    section 電装の動き
    電装アセンブリ           :milestone, i1, 02:00, 0m
    電装リュック持ち出し     :milestone, i2, 02:30, 0m
    電装動作確認             :active, i3, 03:00, 06:15

大学帰還後の注意

LiPoバッテリーをやり方にしたがってストレージ電圧にしてから保管すること！！！

ケーブルの接続

差し込む際は，奥まで差し込む．
抜く際は，コネクタを持ち，ケーブルを引っ張らない．
PAコネクタの場合は，ロック機構があることに注意する．

wire

和名	英名
エアデータ電装部	Airdata
リポバッテリー	LiPo
パワーソース基板	Power
ターミナル基板	Terminal
機体下電装部	Under
ラダー電装部	Rudder
胴体桁電装部	Fuselage
サーボモーター	Servo

アセンブリ - シーケンス図

変更される可能性有り．
正確に，かつ速やかに動作させられる状態にもっていく．
【追記】今年のケーブルは部員が圧着しているため，ケーブルを取り付ける前にコネクタの圧着状態をよく確認すること．

sequenceDiagram
    participant wing as 翼班
    participant assem as 接合班
    participant cockpit as コクピ班
    participant elec as 電装班

    Note over elec: ラダー取付(*1)
    Note over elec: ベース・下70°接合(*1)
    Note over elec: ケーブル整理(*1)
    Note over elec: T字に胴体桁ベース取付
    Note over elec: Air・LiPo準備
    elec -->> assem:
    Note over assem: T字準備
    assem -->> cockpit:
    Note over cockpit: フレーム接合
    cockpit -->> elec:
    Note over elec: 胴体桁電装部 取付
    elec -->> cockpit:
    Note over cockpit: カウル取付
    cockpit -->> assem:
    Note over assem: テール桁接合
    assem -->> elec:
    alt 同時におこなう
        Note over elec: 内側から12pinケーブル通す
        Note over elec: 上からAirを差込・内側で接合(*2)
        Note over elec: Air12pinケーブル接続
        Note over elec: LiPo接続
        Note over elec: 機体下ケーブル接続
        Note over elec: ラダーケーブル接続
        Note over elec: 胴体桁ケーブル接続
        Note over elec: 外側からサーボケーブル通す
        Note over elec: ターミナル全ケーブル接続
        Note over elec: カーボンドーサルフィン仮固定
    else
        Note over wing,assem: 主翼組み上げ
    end

(*1)ケーブル接続図
エアデータが刺さる根本がベース・下70° ラダーは前についているレバーエアデータが刺さる根本にターミナル基板がある（フレームがT字に接合される前にできる限り接続しておく） Air - サーボ接続ケーブルはカウル取り付け後，外から差し込む

図の線の色	種類
赤	ラダーLR接続ケーブル
橙	Air - ラダー接続ケーブル
青	Air - 機体下接続ケーブル
紫	Air - 胴体桁接続ケーブル
緑	Air - サーボ接続ケーブル
水色	12Pinケーブル
ピンク	2芯電源ケーブル

(*2)Air接合

デバッグフローチャート

フライト当日は，基本的にマイコンにソフトウェアを書き込まない（状況が悪化する可能性があるため）．
フライト直前では，フライトロガーの動作について「諦める」可能性有り．
重大なエラーが発生しても，パイロットの安全を重視しサーボモーターは動作させられるよう最大限努力する．
【追記】今年のケーブルは部員が圧着しているため，コネクタ周辺をよく確認し，ケーブルの抜けがないかを真っ先に確認すること．

flowchart TD
    error(("正常に動作しない"))
    power{"電源が入る？"}
    conn{"ケーブルが断線？"}
    connFix(("ケーブル
    交換／修正"))

    lipo{"バッテリー電圧は
正常？"}
    lipoReplace(("バッテリー交換"))

    poli{"ポリスイッチが
作動した？"}
    cableBreak{"ケーブルが
断線？"}
    cableReplace(("ケーブル
    交換／修正"))

    servo{"サーボは
動作する？"}

    log{"フライトロガー
機能維持？"}

    subgraph theDayBefore["📅前日📅"]
        debugServo1[["デバッグ
（ソフト書換を含む⚡️）"]]
        debugLogger[["デバッグ
（ソフト書換を含む⚡️）"]]
    end

    subgraph thatDay["📅当日📅"]
        debugServo2[["デバッグ
（ソフト書換を含む⚡️）"]]
        noSoft[["デバッグ
（ソフト書換なし❌️）"]]
        morning(["⌛️フライト当日朝⌛️"])
        dock(["⌛️桟橋到達⌛️"])
        dockServo(["⌛️桟橋到達⌛️"])
        giveUp(("デバッグを終了
最低限動作"))
        lock(("ニュートラル
ロック"))
    end

    error --> power
    conn -- "❌️ No ❌️" --> servo
    conn -- "✅️ Yes ✅️" ---> connFix

    power -- "❌️ No ❌️" --> lipo
    lipo -- "✅️ Yes ✅️" ---> poli
    poli -- "✅️ Yes ✅️" ---> cableReplace
    poli -- "❌️ No ❌️" --> cableBreak 
    cableBreak -- "✅️ Yes ✅️" --> cableReplace

    lipo -- "❌️ No ❌️" --> lipoReplace
    
    power -- "✅️ Yes ✅️" --> conn

    servo -- "❌️ No ❌️" --> debugServo1 --> debugServo2 --> dockServo--> lock
    servo -- "✅️ Yes ✅️" ---> log

    log -- "❌️ No ❌️" --> debugLogger --> morning --> noSoft --> dock --> giveUp

電源投入／遮断手順

以下の事項が要求される．

フライトまでに，5分以上の事前運転をする．
- 9軸センサーは地磁気を利用してヨー角を取得するため，キャリブレーション（センサーの校正）が必要．
- 自動でおこなわれるが，時間がかかる．
垂直尾翼を取り付ける際は，サーボモーターの破損を防ぐためケーブルを抜く．
垂直尾翼が取り付けられたまま運用する際は，風により回転するのを防ぐためにサーボモーターにケーブルを接続して駆動させておく．

==================================================================================================
                                  電源投入・遮断 操作手順フロー
==================================================================================================

    【 ⚡️ 電源投入手順 ⚡️ 】                     【 ⛔️ 電源遮断手順 ⛔️ 】

        { サーボケーブル抜け確認 }
                    │
                    ▼
        =========================                   =========================
            メインスイッチ ON                           メインスイッチ OFF
        =========================                   =========================
                    │                                           │
                    │ [ 駆動可能な場合 ]                         │ [ サーボ駆動中だった場合 ]
                    ▼                                           ▼
            { 周囲に呼びかけ }                       =========================
                    │                                   サーボケーブル抜く
                    ▼                               =========================
          { 可動範囲の安全と    }
          { 自身の頭の位置を確認 }
                    │
                    ▼
        =========================
           サーボケーブル接続
        =========================

フライト直前の動き

sequenceDiagram
    actor aya
    actor mss
    actor atu
    participant wing as 翼周辺
    participant tail as テール周辺

    Note over aya,tail: 桟橋到達
    alt 風速 ~3m/sの場合
        Note over tail: 垂直尾翼接合
        tail -->> mss:
        Note over mss: 電源投入
        mss -->> tail:
        Note over tail: サーボ接続
    else 風速 3m/s~の（または運用上危険な）場合
        Note over mss: 電源投入
    end
    Note over aya,tail: 桟橋運用
    Note over aya,tail: 機体定位置
    Note over aya,tail: 馬入れ
    alt 同時におこなう
        Note over tail: 水平尾翼迎角調整
        opt 未接合
            Note over tail: 垂直尾翼接合
        end
        Note over tail: サーボ接続
        Note over tail: ドーサルフィン取付
    else
        Note over aya: カーボン
ドーサルフィン本固定
        Note over mss: 電源スイッチ，ログを確認
        Note over mss: フラグリセット
        Note over mss: スピーカーON
    end
    Note over aya,tail: 全体上げ
    Note over aya,tail: 馬はけ
    Note over wing: 翼持ちA in
    Note over wing: 翼持ちB in
    Note over atu: P保持 in
    tail ->> mss: ニュートラル確認
    mss ->> atu: トリム指示
    Note over atu: トリム調整
    Note over wing,tail: 運用棒抜く
    Note over wing,tail: キャノピー穴埋め
    Note over aya,tail: 位置調整・回転
    Note over atu: P交代
    Note over wing: 翼持ちA交代
    Note over tail: テール持ちセット
    Note over wing: 翼保持はけ
    Note over wing: 翼持ちB out
    Note over aya,tail: 乗り込み

鳥科電装班

東京理科大学鳥人間サークル鳥科電装班の公式ブログです．

2026 REWRITE搭載電装 - 取り扱い説明書

⚠️注意事項⚠️

簡単な仕組み（➔詳細はこちら）

メインの機能

サブの機能

スケジュール

7/25

7/26

大学帰還後の注意

ケーブルの接続

アセンブリ - シーケンス図

デバッグフローチャート

電源投入／遮断手順

フライト直前の動き